架桥机属于重型起重设备，其主要运动机构包括前支腿、中支腿、后支腿及天车^[1]。通常，架桥机的各支腿和天车通过多部无联动电机驱动卷扬机拖拉走形，这种走形方式结构简单，但很容易导致各机构走形过程中出现两侧位移不同步，造成单侧机构卡顿，局部受力过大，甚至导致脱轨跳槽等危险情况。因此，电机若不能同步控制，会影响架桥机的正常工作，严重时诱发重大安全事故^[2,3]。为改善架桥机电机同步控制问题，建立两电机驱动运动学模型，通过交叉耦合控制策略来实现对电机的控制，有效提高了多电机驱动机构运行的同步性。

2 影响多电机同步控制的因素

（1）供电电源的稳定性。架桥机上使用的电机通常都是380V交流电机，由于施工现场大功率用电设备多，各设备通断频繁、供电电压波形的变化都会对控制系统产生影响。因此通过在控制系统中要接入电抗器等保护措施可改善电源稳定性。
（2）信号回路干扰。多电机控制时各路号会产生干扰，进而会对多电机控制系统产生影响，同时，其他用电设备的外部电磁也会对控制系统产生干扰。因此加强信号电路的屏蔽性能也是很关键的^[4]。

3两电机驱动运动模型的建立

架桥机运行部件运动不同部的根本原因驱动电机的输出位移不同步造成的^[5]。在第二节中介绍了可知，虽然采用各种措施减小影响，但不对控制系统改进，提升效果不大。下面以架桥机天车驱动电机为例建立电机模型^[6]。模型简化如图1所示: